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浙江扫地机传感器路径规划系统开发
发布者:admin浏览次数:发布时间:2020-04-13 10:08

    为实现对地面和空气中粉尘双重清洁功能,设计开发出工业智能净化清扫一体机,主要功能的基础上,进行扫地机控制系统的软硬件设计,主要包括传感器数据采集系统、通讯系统、人机交互系统、电机驱动系统。该系统智能化程度高,可以控制扫地机按指定路径自动清扫、避障、防跌和回充,从而保持地板清洁。在对扫地机运动数学模型建立和航位推算的基础上,实现扫地机自动路径规划,仿真结果表明车体能自动跟踪速度和转角。原型样机的建立实现对室内环境高效、节能的清扫和净化,那么,我们做好的这类控制开发系统,就能解决扫地机更加智能问题。

    传感器模块主要采集环境信息,包括红外传感器,主要实现扫地机避障、防跌和回充功能,避障共有左,左前,左中,右中,右前和右共计 6颗接收/发射灯,左,左前,左中串联在一起进行左侧障碍物检测,右中,右前和右串联在一起进行右侧障碍物检测,它利用物体的反射性质来探测机器人工作环境中的障碍物以避免碰撞。在一定范围内,如果有障碍物,红外线遇到障碍物,被反射到达传感器接收头,当传感器检测到障碍物信号时,发送有障碍物信号给单片机处理器,单片机经过系列分析处理,驱动扫地机的驱动轮来躲避障碍物艹。回充红外传感器顶部6 颗,前方1颗,主要是引导扫地机回充。防跌红外传感器包括右,右前,左,左前四组红外接收/ 发射灯,安装在扫地机底部,探测和地面距离,若没有检测到地面则认为扫地机部分架空,按照架空部分反方向移动扫地机角度传感器选用GY一25模块,它是一款低成本三轴倾斜度模块。工作电压3一5V,功耗小,体积小,其工作原理是通过陀螺仪与加速度传感器经过数据融合算法最后得到直接的角度数据。此倾斜度模块以串口电平全双工方式与上位机进行通信。该产品精度高,稳定性高0 能够在任意位置得到准确的角度,输出的波特率有9 600 bit/s与1巧200 b有连续输出与询问输出两种方式,可适应不同的工作环境。每帧包含 8个字节(十六进制):分别是绕三轴旋转角度,帧头是OxAA,帧尾是0x55,紧接着帧头的是航向角高8位,航向角低8位,俯仰角高8位,俯仰角低8位,横滚角高8位,横滚角低8位,模块本身不带磁力计,航向角长时间会有漂移。


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